arXiv cs.CV· Naiyu Fang, Zhongjin Luo, Yuxin Mo, Siyuan Huang, Jianbo Liu, Yufei Liu, Zheyuan Zhou, Chenkai Jin, Xiaogang Wang, Hongsheng Li·· 3 小时前AI 评分22
OmniDex：将灵巧手抓取扩展至多样化杂乱场景
OmniDex: Scaling Dexterous Hand Grasping to Diverse Cluttered Scenes
AI 导读
OmniDex 构建了包含超 260 万场景和 0.4B 场景专属抓取真值的灵巧手抓取基准，并提出 OmniDex 模型，结合 Soft Winner-Takes-All 学习与类人物理约束训练，配合物理驱动排序，无需后优化即可实现稳健抓取。实验显示该模型在多样场景、视角和未见物体上达到 SOTA 性能并具备强泛化能力。
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