BEVPIPE：用可移植 GPU 计算部署 BEV 感知，解决算子不匹配问题

BEVPIPE 是一个用可移植 GPU 计算 API 部署多模态 BEV 感知流水线的框架，可将模型拆分为运行时管理的稠密子图与体素化器、稀疏编码器、BEV 投影器三个外部算子扩展，并通过共享 GPU 内存空间连接。它相比传统部署实现 19.5 倍端到端加速，同时保留 98.5% 的参考 mAP，并可跨不同 GPU 后端移植。