arXiv cs.AI· Eugene Ku, Yiwei Lyu·· 10 小时前AI 评分22
PC-Diffuser：面向扩散轨迹规划器的路径一致胶囊 CBF 安全过滤
PC-Diffuser: Path-Consistent Capsule CBF Safety Filtering for Diffusion-Based Trajectory Planner
AI 导读
PC-Diffuser 是一种安全增强框架，将可认证、路径一致的障碍函数结构直接嵌入扩散规划的每一步去噪循环中。它用胶囊距离障碍函数评估碰撞风险以更好反映车辆几何、减少不必要的保守性，并通过运动学自行车模型把去噪路点转为动态可行运动，再施加路径一致安全过滤器消除残余约束违反且不产生几何畸变。
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