UniCross：统一跨技能灵巧操作合成框架

UniCross 提出统一框架，将抓取、移动、手内旋转和手内平移四种灵巧操作技能建模在同一状态与动作空间及共同目标结构下，蒸馏出单一跨技能策略。该策略在四项技能上均表现强劲，可泛化至未见物体、抗干扰，并无需切换策略即可串联长时序操作，还能跨不同手部形态迁移。