arXiv cs.LG· Eric Aislan Antonelo, Gustavo Claudio Karl Couto, Christian M\"oller, Pedro Henrique Fernandes·· 7 小时前AI 评分22
基于鸟瞰图的城市仿真环境中少样本行为克隆自动驾驶研究
Investigating Behavior Cloning from Few Demonstrations for Autonomous Driving based on Bird's-Eye View in Simulated Cities
AI 导读
研究提出一种加权行为克隆方法，通过核密度估计器按动作密度调整训练样本权重，改善少样本专家演示下红灯停车、绿灯加速等稀有关键动作的学习。该方法以鸟瞰图（BEV）为输入，由 CNN 输出转向与加速度动作，在 CARLA 仿真器中路线完成率显著优于标准行为克隆，并在训练未遇到的测试环境中表现突出。成果发表于 BRACIS 2024。
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