arXiv cs.AI· Weikang Wan, Zeyu Lai, Jianyu Hou, Yuchen Zhou, Jiawei Fu, Henrik I Christensen, Hao Su·· 8 小时前AI 评分31
DexFLEX：面向指令引导灵巧操作的接触感知基础控制器
DexFLEX: Contact-Aware Foundation Controller for Command-Guided Dexterity
AI 导读
DexFLEX 是一个接触感知基础控制器，可将上游指尖运动草稿转化为接触一致的关节指令，通过 Draft-Dream-Select 推理流程在保持未来接触稳定的同时选择最优候选动作。同一训练好的控制器无需重训练即可提升鲁棒性，将真实世界遥操作成功率从 29.2% 提升至 78.3%，策略学习成功率达 46.7%，为直接关节动作预测的 3.5 倍、仅先验校正的 1.56 倍。
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