arXiv cs.CV· Manthan Patel, Jonas Frey, Mayank Mittal, Fan Yang, Alexander Hansson, Amir Bar, Cesar Cadena, Marco Hutter·· 5 小时前AI 评分33
DeFM：从深度图像学习机器人基础表征
DeFM: Learning Foundation Representations from Depth for Robotics
AI 导读
研究团队提出 DeFM，一个完全基于深度图像训练的自监督基础模型，采用 DINO 式自蒸馏目标，在 6000 万张深度图像数据集上学习几何与语义表征。DeFM 在深度分类、分割、导航、运动与操作等基准上达到 SOTA，并展现出从仿真到真实环境的强泛化能力。团队还将其蒸馏为适合资源受限机器人系统的紧凑模型，并开源全部预训练模型，可开箱即用、无需任务特定微调。
来源：arXiv cs.CV · arxiv.org